SimCar 端侧闭环 Demo

能力边界

本 Demo 使用 SimCar 公开真值状态完成“分段接近并抓球”，用于验证 AgentOS 的端侧系统集成。它不是视觉识别、VLA、Nav2 或完整自主避障。

当前承诺：

• 准备好的无障碍场景；
• 文本指令触发自动接近和抓取；
• hasBall + armState=holding 状态判定；
• 碰撞、断连、超时立即停止并失败；
• 否定指令不下发动作。

当前不承诺：

• “这个障碍物”的 grounding；
• 绕障规划；
• 把球放入桶；
• 图像 Judge。

启动

1. 打开 https://simcar.chenlongrobot.com/。

2. 等待页面显示 Connected，复制 clientId。

3. 在 WSL 中运行：

   export SIMCAR_CLIENT_ID=car-xxxxxxxxx export SIMCAR_LIVE=1 bash scripts/demo_simcar_link.sh

页面与终端并排展示。输入“帮我把球捡起来”；输入“不要捡球”可演示安全否决。

坐标校准

2026-07-17 实测：初始朝 -Z 时 rotation=π，left 会增加 rotation；比例采用 API 文档并由 5 cm 前进实测确认约为 1 cm = 0.09 仿真单位。Gateway 因此使用 π 朝向偏移，并在观察到动作进度后等待对应速度归零，避免转向惯性带入下一段。

安全设计

• Demo 配置固定 max_retries: 1；
• 每个移动片段不超过 5 cm；
• 每段动作后重新读取状态；
• 碰撞、状态超时和抓取超时都会发送 stop；
• 退出脚本也会尽力发送 stop；
• live e2e 默认跳过，只有显式设置 SIMCAR_E2E_LIVE=1 才启用。

Reset 现状

公开 reset 接口会返回重置后的 JSON，但 2026-07-17 实测浏览器仿真实体仍可能继续上报旧状态。端侧不能把 reset HTTP 响应当作完成证据；现场以刷新模拟器页面并重新读取状态为准。