第6周 (2026-08-17 ~ 2026-08-23)

本周工作目标

1. 端到端自主抓球闭环（识别 → 追球 → 夹取）
2. 舵机夹爪角度校准
3. 追球运动控制调优
4. 相机挂死问题收口，完成工作交接

本周工作内容

1. 抓球闭环联调（08-18）

• 修复舵机角度量程 bug（_angle_to_pulse 270°→180°，90° 输出 1500 而非 1166）
• 实测夹爪行程（全闭 1462 ~ 全开 2023 脉冲）并校准角度
• 补抓球多步序列 + GRAB 保持逻辑（夹住后不因检测丢失松爪）
• 定位串口两坑：T 时间字段必须 4 位（T1000 才生效）；夹爪线插反会短路单线总线

2. 追球跑通（08-20）

• 电机方向映射最终定论：arg1=左轮、正值=前进（三组客观数据交叉验证唯一解，排除视角陷阱）
• 真机追球验证：车朝球开、球 size 放大 4 倍到 near 停车
• 降转向增益（0.08/0.10→0.05/0.06）消除逼近时蛇形摆动

3. 相机挂死收口（08-21）

• 真机定论：UVC DMA 挂死为内核态（DWC2），用户态重启子进程不可恢复
• 管道读取模式定论：select 对 pipe 不生效，唯一实时读法为朴素阻塞读（4.2fps）
• PC 端加挂死检测（电机看门狗 + 静默超时），提示断电重启，用户态不再自恢复

4. 交接整理（08-21）

• 撰写 docs/HANDOVER.md，把用户态管线现状、内核侧依赖、铁律、待办交接给李明涛
• 仓库重组为 3 个（真机管线 / tpu_runtime / starryos_experiments），统一 CHANGELOG
• 输出 REPRODUCE.md 复现指南，复现资产 9/9 全部发布到 GitHub

本周工作成果