第4周 (2026-08-03 ~ 2026-08-07)

本周工作

1. SG2002 UART1/2 回环失败 — 时钟根因定位与修复

问题：UART1 (/dev/ttyS1) 和 UART2 (/dev/ttyS2) 回环测试，TX 发送 35 字节成功，RX 收到 0 字节。短接 A18/A19 已确认物理层连通。

根因：

CLKGEN 的 CLK_EN_1 寄存器（offset 0x004）中 UART1/2 的 core clock 和 APB clock 未显式使能
RSTC 的 SOFT_RSTN_0（offset 0x000）中 UART1/2 复位位未释放
UART0 由 U-Boot 初始化所以正常工作，UART1/2 在内核里无人管

修复（api/src/vfs/dev/tty_serial.rs）：

添加 CLKGEN_BASE (0x03002000) 和 RSTC_BASE (0x03003000) 常量
添加 enable_uart1_clock_and_reset() 和 enable_uart2_clock_and_reset() 函数
在 new_tty_s1() 和 new_tty_s2() 开头调用
编译通过（Rust nightly-2026-01-01, riscv64gc-unknown-none-elf），生成 boot.sd (1.55MB)

2. cpumask panic 修复

现象：板子启动后立即 panic：

panicked at cpumask-0.1.0/src/lib.rs:124:9:
assertion failed: index < SIZE

根因：

axplat-riscv64-sg2002/src/init.rs 中 axplat::percpu::init_primary(0) 曾被注释掉
per-CPU 区域未初始化 → this_cpu_id() 返回垃圾值 → cpumask::CpuMask::one_shot() 硬断言失败
cpumask crate 更新后暴露了此问题（用的是硬断言 assert! 而非 debug_assert!，release 也会触发）

修复：取消注释 init_primary(0)，重新编译。

3. 版本管理 — boot.sd 部署状态

修复版与旧版对比：

版本	编译时间	大小	MD5	状态
boot.sd（SD卡当前）	8/6 11:48	1,549,772	`f45b0c8c...`	❌ 有 cpumask panic
boot.sd.v2（修复版）	8/6 12:37	1,549,780	`b6909a12...`	✅ 待部署

SD 卡文件已整理备份，部署命令已准备：

sudo cp /mnt/sde1/boot.sd /mnt/sde1/boot.sd.bak_20260807
sudo cp /home/jiangyuyue/boot.sd.v2 /mnt/sde1/boot.sd
sync

4. 电机调试进展

PC 端 ESP32 直连验证：26/26 协议测试全部通过 ✅
- INIT/CONFIG/SET_SPEED/STOP/BRAKE/RESET 全通
- 编码器计数、ISR 触发、RPM 均正常
结论：ESP32 固件 100% 正常，问题在 SG2002 ↔ ESP32 的 UART 通信链路

5. Windows 平台适配

motor_debug.py 双平台重写（pyserial + termios 兜底）
motor_driver.py Windows 适配完成
uart_loopback.py 板端回环诊断脚本新增

当前状态总览

组件	PC端	SG2002板端
ESP32 + 电机	✅ 26/26 全通	🔴 UART 待验证
UART 时钟修复	—	🔴 已改待测
cpumask panic	—	🔴 修复版待部署
TPU 管线	—	✅ 5.2fps
Camera	—	✅ 100ms 稳定
Servo	—	✅ 驱动就绪

下周计划

SD 卡部署 boot.sd.v2，验证 cpumask panic 已修复
短接 A18/A19 跑 UART1/2 回环测试，确认时钟修复生效
回环通过后接回 ESP32 验证电机通信
全管线联调（Camera → TPU → 电机/舵机）