Phytium-Car-STM32-Arm-onPi/
│
├── car.service # 系统服务配置文件（用于设置小车作为系统服务启动）
├── car.sh # 启动脚本（用于启动小车程序）
├── car_cv.py # 小车视觉控制主逻辑（处理视觉数据并生成控制指令）
├── car_cv.yaml # Dora框架配置文件（定义节点和输入输出关系）
├── car_stop.py # 停止小车脚本（用于停止电机）
├── color_detect.py # 颜色检测启动文件（主入口）
├── control.py # 控制模块（提供Web控制界面和Socket.IO通信）
├── index.html # Web控制界面HTML文件
├── move.py # 运动控制模块（封装运动指令发送）
├── README.md # 项目说明文件
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├── common/ # 公共模块（数据结构和工具类）
│ ├── calculate.py # 计算类（处理目标检测结果的数据结构）
│ ├── move_data.py # 运动数据结构（用于节点间通信）
│ ├── test_move_data.py # 运动数据结构测试
│ ├── view.py # 视图数据类（用于Web显示）
│ └── __init__.py # 包初始化文件
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├── frame/ # 存储摄像头捕获的原始帧图像
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├── mask/ # 存储掩膜图像
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├── motor/ # 电机控制模块
│ ├── main.py # 电机控制主程序（接收运动指令并控制电机）
│ ├── Motor.py # 电机控制基类和实现（PCA9685和Modbus）
│ ├── pyproject.toml # 电机控制模块项目配置
│ └── test.py # 电机控制测试脚本
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├── mycv/ # 计算机视觉模块
│ ├── color.py # 颜色检测器类（识别网球）
│ ├── README.md # 模块说明
│ └── __init__.py # 包初始化文件
│
├── process/ # 存储处理后的图像
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├── templates/ # Web模板目录
│ └── index.html # Web控制界面HTML模板
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└── untils/ # 工具模块
├── untils.py # 工具函数（图像处理、方向转换等）
└── __init__.py # 包初始化文件