6.2 核心组件剖析

节点生命周期管理

Dora节点具有明确定义的生命周期：

class VideoCaptureNode:
    def __init__(self):
        """初始化资源"""
        self.cap = cv2.VideoCapture(0)
    
    def on_event(self, event):
        """事件处理"""
        if event['type'] == 'INPUT':
            self.process_frame()
    
    def process_frame(self):
        """处理帧数据"""
        ret, frame = self.cap.read()
        self.send_output('image', frame)
    
    def destroy(self):
        """资源释放"""
        self.cap.release()

消息路由机制

Dora的消息路由系统采用发布-订阅模式：

1. 主题注册：节点声明输入/输出主题
2. 路由表构建：框架构建全局路由表
3. 数据分发：基于路由表高效分发数据
4. 负载均衡：支持多节点并行处理同一主题

资源隔离技术

为确保系统稳定性，Dora实现了多级资源隔离：

1. 进程级隔离：关键节点运行在独立进程
2. 内存隔离：节点内存空间分离
3. CPU隔离：可绑定节点到特定CPU核心
4. 优先级控制：实时任务优先级提升