核心任务

在此项目中我负责机器人的结构选择，硬件配置，平衡控制。

选型

针对轮足机器人在市面上进行了大量调研，选型，发现在售的成熟产品不多。寻找了开源项目，成熟的路面级也很少。

努力寻找轮足机器人合适的机械结构以及相应电机，得出合适的架构有两种，一个是四电机方案，一个是六电机方案。

四电机：简单、轻量、高效率。

六电机：增加腿部自由度，提高地形适应能力和运动能力。

最后综合考虑需求暂时确定六电机结构。

准备

为轮足机器人所需要的算法和模型进行环境配置和学习，准备为轮足机器人的平衡控制进行算法控制和模型训练。配置了isaac gym环境，并学习与之相关的使用教程，和强化学习的知识。为后面机器人可能需要的建模做足了充分准备。

下周工作

等下周有了原型机器，对其进行研究算法控制，和模型训练。为其接入大脑，移植所需要的驱动等。