本周工作
对小车一些连接处进行了优化修改，加上轴承，使关节运动更顺滑
将各个硬件与esp32连接完成，将原方案硬件进行优化，符合我们能连接的方案。舵机连接采用控制板，电机采用两个uart与esp32通信。
对电机，舵机，mpu6050与esp32通信编写了单独的测试程序，并正常运行。最后将他们整合为一个综合测试程序，为移植到源代码做好了准备。
将源代码根据我们的连线进行修改，并调试，顺利运行。
针对我们小车的物理特性进行测量计算，并应用到代码里，使平衡控制更符合我们的轮足。
下周工作
小车会在平衡位置时前后轻微移动，后续调整参数代码，解决问题。
小车电源现在仍然是用插座供电，后续用电池解决供电问题。