第7周 (2026-08-24 ~ 2026-08-30)
本周工作目标
- TinyNav (ESP32-P4) 小车从串口调试迈向无线遥控
- 打通 WiFi 链路（微雪 C6 协处理器），实现手机网页遥控
- 解决 P4 PWM 外设失效问题，让速度可调
本周工作内容
1. 手机网页遥控全功能跑通（08-27）
手机连热点 TinyNav-Car → 浏览器打开遥控页 → 前进/后退/左转/右转/停车 5 键 + 速度滑块，模式 4 默认开机即遥控。全链路为 SoftAP + HTTP 网页 → 指令解析 → GPIO 电机驱动 → 软件 PWM 调速，速度滑块已实测生效（20 档，5% 分辨率）。
2. WiFi 后端选型：esp_hosted，不是 ePPP（本周最大弯路）
- 根因：微雪 C6 出厂固件是 ESP-Hosted slave，不是 ePPP 标准固件
- ePPP 方案在
sdmmc_card_init处失败；改用esp_hosted（esp_wifi_remote + esp_hosted ≥2.12）后 WiFi 一次通过 - 架构级取舍而非补丁：P4 只有一条 SDMMC，SD 卡与 WiFi 无法共存。web 模式（mode=4）跳过 SD 卡 + 深度相机初始化，把 SDMMC 让给 SDIO 连 C6
3. P4 PWM 外设失效 → 软件 PWM 绕行
- 现象：MCPWM、LEDC 在 IDF v6.0 下配置正确但不输出 PWM
- 根因未深挖，采用绕行方案：电机改 GPIO 直接驱动 +
esp_timer50us 回调软 PWM（1kHz） - 复用价值：外设失效时，软件定时器 PWM 是低成本兜底，且档位、频率都可改
4. 工具链与环境（08-25）
- 串口模式切换 + serial monitor 工具 + 串口输出指南，方便无屏调试
ESP_IDF_VERSION必须精确等于"6.0"（不带 patch），否则组件 Kconfig 加载错误文件，WIFI_RMT_*配置缺失- IDF v6.0 不支持中文路径（cmake 栈溢出崩溃），工程由
C:\Users\蒋玉月\TinyNav迁至D:\TinyNav
本周工作成果
| 模块 | 产出 | 状态 |
|---|---|---|
| 网页遥控 | SoftAP + HTTP 5键 + 速度滑块，mode=4 默认开机 | ✅ |
| WiFi 后端 | esp_hosted 方案跑通（C6 为 ESP-Hosted slave） | ✅ |
| 电机调速 | 软件 PWM 1kHz 调速生效 | ✅ |
| 环境工具 | 串口模式切换工具 + D:\TinyNav 迁移 + IDF v6.0 | ✅ |
当前状态与下周计划
当前状态：无线网页遥控全功能可用；web 模式为让出 SDMMC 旁路了 SD 卡与深度相机（AI 模式暂不可用）。
已知问题：
- 小车刚接电源的瞬间会自己乱跑（疑似 GPIO 默认电平 / 电机驱动初始化时序问题，尚未定位）——上电安全存在隐患
- MCPWM/LEDC 外设失效根因未深挖
下周计划：
- 排查上电瞬间电机乱跑：检查 GPIO 默认态与初始化顺序，确保上电即停机态，消除安全隐患
- 恢复 AI 模式：SD 卡改 SDSPI 释放 SDMMC（或明确接受 SD/WiFi 二选一）
- 软件 PWM 档位细化（当前 20 档）