API 通信

REST API

使用 Ky HTTP 客户端与后端通信。

基础配置: api/api.ts

const api = ky.create({
  prefixUrl: '/api',
  headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
});

端点列表

方法	路径	说明
POST	`dataset/collect`	采集训练图片数据
POST	`train`	启动模型训练
POST	`train/stop`	停止训练
POST	`act/load_trained`	加载训练好的模型

Socket.IO

实时双向通信，用于模拟器状态同步和日志推送。

Socket 工厂

文件: api/socket.ts

createSocket(namespace: string): Socket

创建命名空间的 Socket 实例：

实例	命名空间	用途
`simSocket`	`/sim`	模拟器状态同步
`realSocket`	`/real`	真实小车控制

事件列表

Emit 事件 (前端 → 后端)

事件	数据格式	说明
`action`	`{ action: string }`	发送动作指令
`reset_car_state`	-	重置小车状态
`get_car_state`	-	请求当前状态
`collect_data`	`{ image: string, state: object }`	采集数据
`start_episode`	`{ episodeId: number }`	开始 Episode
`end_episode`	`{ episodeId: number }`	结束 Episode
`finalize_episode`	`{ episodeId: number }`	保存 Episode
`act_infer`	`{ image: string, state: object }`	推理请求

Listen 事件 (后端 → 前端)

事件	数据格式	说明
`connected`	-	连接成功
`car_state_update`	`CarState`	小车状态更新
`collection_count`	`{ count: number }`	采集数量
`episode_info`	`EpisodeInfo`	Episode 信息
`training_progress`	`{ epoch: number, loss: number }`	训练进度
`act_infer_result`	`{ action: string }`	推理结果
`log_message`	`{ level: string, message: string }`	日志消息

真实小车 HTTP API

文件: api/realCar.ts

直接向小车 IP 发送 HTTP 请求。

接口列表

函数	HTTP 方法	路径	说明
`carHeartbeat`	GET	`/api/heartbeat`	发送心跳
`motorStatusAt`	GET	`/api/motor/status`	获取电机状态
`motorDirect`	POST	`/api/motor/direct`	直接控制电机
`carControl`	POST	`/api/car/control`	小车整体控制
`carTimeSync`	GET	`/api/time/sync`	时间同步

使用示例

import { carControl, motorDirect } from '@/api/realCar';

// 控制小车前进
await carControl(carIP, 'forward');

// 直接控制电机速度
await motorDirect(carIP, 100, 100);