Chapter 1 安装指南

本指南旨在帮助不同系统的开发者快速搭建 MuJoCo 虚拟仿真环境，重点针对 Linux (Debian/WSL) 进行了优化。

如果使用强化学习,推荐安装如下pip包

# 提供强化学习(RL)的标准化环境接口
pip install gymnasium

# 录制视频或制作 GIF 动图
pip install imageio

# 处理庞大的矩阵和数组数学运算
pip install numpy

# 深度学习框架
pip install torch

Linux 安装 (Debian/WSL)

安装miniconda

打开 Linux 系统终端，依次运行以下命令进行静默安装：

# 1. 创建 miniconda 安装文件夹
mkdir -p ~/miniconda3

# 2. 从官方源下载最新的 Linux 安装包 (大概 140MB，稍微等进度条跑完)
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh

# 3. 执行静默安装 (-b 代表后台静默，-u 代表更新，-p 指定绝对路径)
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3

# 4. 安装完后，把刚才下载的安装包删掉，节约空间！(可选)
rm ~/miniconda3/miniconda.sh

# 5. 初始化 conda，让你的终端认识 conda 命令
~/miniconda3/bin/conda init bash

激活并初始化 Conda

为了让刚才的配置立刻生效，需要刷新当前终端

source ~/.bashrc

验证成功标志：终端命令行最左边出现 (base) 前缀！

接受协议与创建Python环境

重要提示：由于新版 Conda 的合规要求，第一次下载包前需要接受服务条款，否则会触发报错。

miniconda_bug

请执行以下命令接受 Anaconda 官方服务条款

conda tos accept

miniconda_bug

创建一个独立的 Python 3.10 环境：

# 创建一个名叫 mujoco_env 的环境，并指定 python 版本为 3.10
conda create -n mujoco_env python=3.10 -y

激活环境

# 激活进入专属环境
conda activate mujoco_env

安装 MuJoCo

# 安装 MuJoCo 引擎
pip install mujoco

代码测试

创建 test_mujoco.py 文件

import mujoco
import mujoco.viewer

model = mujoco.MjModel.from_xml_string("""
<mujoco>
  <worldbody>
    <body>
      <geom type="box" size=".1 .1 .1" rgba="1 0 0 1"/>
    </body>
  </worldbody>
</mujoco>
""")

data = mujoco.MjData(model)

with mujoco.viewer.launch_passive(model, data) as viewer:
    while viewer.is_running():
        mujoco.mj_step(model, data)
        viewer.sync()

通过python运行

python test_mujoco.py

若弹出包含红色方块的 3D 软件窗口，则表示安装成功

linux_init

温馨提示：建议第4步下载速度慢，可配置清华镜像源：

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

Macos 安装

安装miniconda

要安装miniconda，请按照官方安装指南

创建干净的 Python 环境

conda create -n mujoco python=3.10
conda activate mujoco

安装 MuJoCo

pip install mujoco

用代码测试

创建 test_mujoco.py 文件

import mujoco
import mujoco.viewer

model = mujoco.MjModel.from_xml_string("""
<mujoco>
  <worldbody>
    <body>
      <geom type="sphere" size="0.1"/>
    </body>
  </worldbody>
</mujoco>
""")

data = mujoco.MjData(model)

with mujoco.viewer.launch_passive(model, data) as viewer:
    while viewer.is_running():
        mujoco.mj_step(model, data)
        viewer.sync()

通过mjpython运行

mjpython test_mujoco.py

弹出软件窗口为安装成功

mac_init

Windows 安装

Windows 用户有两种选择：快速查看或 Python 开发环境（推荐两者都做）

A. 快速查看 (免配置)

下载并解压 MuJoCo点击下载MuJoCo 3.5.0 Windows 压缩包

sha256校验：mujoco-3.5.0-windows-x86_64.zip.sha256 877d0dfbceac3de90a874c41e0f20c568d104e8ca19de955c0482e3b63832519

解压后双击 bin/simulate.exe

windows_init

双击上图的simulate.exe后，会同时打开两个窗口
注意：这里的shell窗口不要关闭（最小化即可）

windows_init1

鼠标拖拽，mujoco-3.5.0-windows-x86_64/model/humanoid/humanoid.xml ，下的文件到MuJoCo窗口，即可查看效果

windows_init2

B. 开发环境 (推荐使用PyCharm + Miniconda使用)

安装环境

安装 Miniconda：前往官方下载

安装 PyCharm：前往官方下载

创建环境：

在Anaconda Powershell Prompt 或 Anaconda Prompt 中执行以下命令：

conda create -n mujoco_env python=3.10 -y
conda activate mujoco_env

安装库：

pip install mujoco
pip install gymnasium
pip install imageio

在PyCharm环境下运行代码测试

创建 test_mujoco.py 文件

import mujoco
import mujoco.viewer

model = mujoco.MjModel.from_xml_string("""
<mujoco>
  <worldbody>
    <body>
      <geom type="box" size=".1 .1 .1" rgba="1 1 1 1"/>
    </body>
  </worldbody>
</mujoco>
""")

data = mujoco.MjData(model)

with mujoco.viewer.launch_passive(model, data) as viewer:
    while viewer.is_running():
        mujoco.mj_step(model, data)
        viewer.sync()

在PyCharm环境下运行 python test_mujoco.py，弹出软件窗口为安装成功

windows_init3