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本节介绍如何在本地搭建并运行 AKA-Sim2Real 系统。
环境要求
| 依赖 | 版本建议 |
|---|---|
| Python | 3.10+ |
| Node.js | 18+ |
| PyTorch | 2.0+（支持 CUDA/MPS/CPU） |
1. 克隆仓库
git clone <仓库地址>
cd AKA-Sim2Real
2. 安装后端依赖
cd backend
pip install -r requirements.txt
提示：推荐使用 conda 或 venv 创建独立 Python 环境，避免依赖冲突。
3. 安装前端依赖
cd ui
npm install
4. 启动后端服务
cd backend
python main.py
后端将运行在 http://localhost:8000
启动成功后，终端会输出类似以下信息：
INFO: Uvicorn running on http://0.0.0.0:8000 (Press CTRL+C to quit)
注意：后端启动时会尝试自动加载
output/train/model.pt，如果模型文件不存在，则以无模型状态运行（推理功能不可用，但数据采集和训练功能正常）。
5. 启动前端服务
新开一个终端窗口：
cd ui
npm run dev
前端将运行在 http://localhost:5173
6. 访问界面
在浏览器中打开 http://localhost:5173，可以看到：
- Sim 页面：模拟器视角，用于数据采集与模拟推理
- Real 页面：真实小车接口视图
目录结构说明
AKA-Sim2Real/
├── backend/ # Python 后端（FastAPI + Socket.IO）
│ ├── main.py # 服务入口
│ ├── api/ # REST API 路由
│ ├── sio_handlers/ # Socket.IO 事件处理
│ └── services/ # 核心业务逻辑（ACT、训练、采集）
├── ui/ # React 前端
├── policies/ # ACT 模型定义与训练脚本
├── output/ # 运行时输出目录
│ ├── dataset/ # 采集的数据集
│ └── train/ # 训练输出（model.pt）
└── tests/act/ # ACT 最小回归测试
验证安装
运行 ACT 单元测试，验证核心链路正常：
python3 backend/run_act_checks.py
全部通过则说明 ACT 主链路（模型定义、推理、数据导出）运行正常。