TB6612FNG芯片的使用

• TB6612FNG原理图

  这里只介绍一些和开发代码有关的引脚使用，关于电路怎么设计，及其他引脚有什么含义这里不需要考虑。这里放一张TB6612FNG的原理图。

  

  TB6612FNG是用来驱动电机的，一个芯片能驱动两个电机，红色蓝色部分表示各自相关的引脚。这里只对红色区域的A组进行介绍，蓝色的B组与之同理。

• 使用方法

  驱动一路电机需要三个引脚，就是上面一排红色区域的PWMA、AIN2、AIN1这是一组，负责驱动下面的A01和A02，这两个引脚是连接电机的。PGND应该是预留的电机接地引脚，这里用不到，有两个A01和A02是为了应对大电流电机的驱动。PWMA引脚比较简单，就是通过PWM来控制电机的速度的，而A01和A02是通过高低电平的不同来控制电机的启停和正反转，具体参见下表，这个表来自芯片的数据手册，对原表进行了简化。

  INPUT		OUTPUT
  AIN1	AIN2	A01	A02	效果
  高	高	低	低	刹车
  低	高	低	高	运动
  高	低	高	低	反向运动
  低	低	OFF	OFF	断电滑行

  其中运动与反向运动比较好理解，就是电机正反转。刹车指的是电机依然通电，但是无法转动，可以理解为正在运动的电机立马锁死；与之对应的就是断电滑行，就是电机不通电，如果正在运动，则会根据惯性向前滑行。

  所以对于电机的控制就只需要两个IO引脚输出高低电平，以及一个PWM引脚，但是四个电机就需要12个引脚，飞腾派上没有引出这么多，因此就需要下面的芯片了。