实验二：通过 UART0 驱动小车

补充知识：树莓派如何与小车（STM32）相连

参考：https://github.com/orgs/chenlongos/discussions/14

实验内容

驱动小车的代码位置：arceos/apps/boards/raspi4/src/main.rs

1. 在ArceOS目录下，输入：

   make A=apps/boards/raspi4 ARCH=aarch64 PLATFORM=aarch64-raspi4 LOG=debug SMP=4
   

   编译出ArceOS在raspi4 上的一个镜像raspi4_aarch64-raspi4.bin。

2. 在rust-raspberrypi-OS-tutorials/06_uart_chainloader中输入：

   BSP=rpi4 make
   

   编译生成一个kernel8.img文件。

3. 把 kernel8.img 和 raspi4_aarch64-raspi4.bin 通过 cat 命令拼接到一个 bin 文件中，仍然取名为 kernel8.img：

   cat ../rust-raspberrypi-OS-tutorials/06_uart_chainloader/kernel8.img apps/boards/raspi4/raspi4_aarch64-raspi4.bin > kernel8.img
   

4. 把新生成的 kernel8.img 拷贝到 sd 卡上，并且将树莓派串口连线与小车相连。

5. 打开树莓派电源，可以看到小车会走出一个方形的轨迹。

6. 修改代码，改变小车的运动轨迹。（尝试使小车跑出不同的轨迹形状，如三角形等）

   可以参考以下资料：

   https://github.com/orgs/chenlongos/discussions/13#discussion-5604815

若没有小车，可以在qemu模拟器上运行，

./qemu-system-aarch64 -m 2G -smp 4 -cpu cortex-a72 -machine raspi4b2g -nographic -kernel arceos/kernel8.img

尝试看到代码的逻辑是可以跑通的。

至此，实验二结束，最终提交实验过程记录（包含出现的各类问题及解决办法）以及相关代码。