方向一:飞腾派 USB 驱动

目的:

飞腾小车摄像头是通过 USB 连接在飞腾派上的,而颜色追踪需要用到摄像头读取颜色并识别,所以需要开发 USB 驱动

具体实施:

具体进行以下三方面内容:

  1. PCIe 驱动
  2. USB 驱动
  3. 摄像头设备驱动

注:由于飞腾派 xhci 控制器是连接在 PCIe 接口上的,所以我们需要开发 PCIe 驱动,确保可以识别到 USB 控制器。但是目前我们发现Uboot会帮助初始化USB控制器,所以目前可以先跳过 PCIe 部分,直接开发 USB 部分。