ESP32驱动轮子

硬件的连接

• 引脚连接参考

  • 电机1 PWM: GPIO27
    电机1 DIR: GPIO13
    电机2 PWM: GPIO4
    电机2 DIR: GPIO2
    电机3 PWM: GPIO17
    电机3 DIR: GPIO12
    电机4 PWM: GPIO15
    电机4 DIR: GPIO14

相关函数的编写

• 电机控制函数

  • 速度控制函数
    依照ledcWrite()函数相关功能进行编写

  • 代码样例

  void Motor_Speed(int motorID, int speed) 
  {  // 电机速度设置 // ID=1~4,speed=-255~255
  if (speed == 0) {
    ledcWrite(motorID * 2 - 2, 0);
    ledcWrite(motorID * 2 - 1, 0);
  } else if (speed > 0) {
    ledcWrite(motorID * 2 - 2, speed);
    ledcWrite(motorID * 2 - 1, 0);
  } else {
    ledcWrite(motorID * 2 - 2, 0);
    ledcWrite(motorID * 2 - 1, -speed);
  }
  }
  //其中motorID * 2 - 2对应的是PWM通道，设置为从0开始
  

串口调试与烧录

• 一、调试方法

  • PlatformIO提供了方便的串口监视器：
    点击底部状态栏"插头"图标
    或命令面板输入"PlatformIO: Serial Monitor"
    快捷键Ctrl+T Ctrl+X退出监视器

  • 可以在代码中添加Serial.println()函数增加调试信息

• 二、常见问题解决

  • 1.上传失败:
    检查USB连接

  • 2.库冲突:
    去除非必要的库，避免引起冲突

  • 3.电机响应异常：
    检查电源是否充足
    检查PWM频率和分辨率

预期实现成果展示