项目实践：Mixly下代码的复现
驱动电机、舵机部分
- 一、初始化
-
初始化串口
找到Serial波特率板块，初始化为115200 -
电机、舵机驱动初始化
由于舵机在后续函数的编写中带有初始化，此处仅对电机做说明
找到HR8833电机驱动初始化，根据管脚号分别对4组电机管脚进行初始化
- 二、自定义函数
- 1.控制电机具体步骤
在函数部分选中无返回值、无参数自定义函数
找到HR8833电机驱动设置，设置速度
- 2.控制舵机具体步骤
在函数部分选中有返回值、有参数自定义函数，主要用于计算并返回duty值，控制舵机角度,示例如下：
实现对抓手运动状态控制的函数采用无返回值、无参数自定义函数，使用输入\输出部分绑定管脚赋值的图形模块
- 三、常见问题
- 电机与舵机驱动采用不同图形模块，注意区分
- 电机部分组号要依次设置为1-4，这样可以保证PWM通道从0开始
- 舵机部分由于绑定引脚+赋值图形模块采用ledcWrite函数，因此提前自定义setAngle函数用于计算duty值，需以如下形式写入具体函数：
连接WiFi、发送指令部分
- 一、初始化
-
WiFi连接
找到链接WiFi图形，输入需要连接的WiFi名称和密码 -
初始化代码样例
- 二、发送指令部分
-
声明变量
由于后续效果是使用键盘快捷键控制小车运动，因此此处需要声明字符类型的变量key -
TCP服务端初始化
在设置-管理库-导入库中选择小绿科技-WIFI V2 Free,下载并导入
选择TCP服务端初始化模块，链接名默认client -
快捷键与函数的对应
找到如果-执行模块，先判断client是否可用
嵌套重复-执行模块，若符合client有链接的条件重复执行以下内容
再次嵌套如果-执行模块，判断是否满足client有数据可读条件
将key赋值为client中读取的单字节并打印
嵌套如果-执行-否则如果执行模块，判断key是否与目标的单字节相同，若相同则执行相应函数 -
代码样例
- 三、TCP下向服务端发送消息
- 此处以Vscode下编写的代码为示例
- 创建一个python文件，写入以下内容：
import socket
# 创建socket对象
socket_client = socket.socket()
# 连接到服务器
socket_client.connect(("172.16.203.162", 80))
//此处需将172.16.203.162替换为实际的IP地址
# 持续发送和接收消息
while True:
send_msg = input("请输入要发送给服务端的消息：")
if send_msg == "exit":
break
socket_client.send(send_msg.encode("UTF-8"))
# 关闭连接
socket_client.close()
- 四、常见问题
-
key变量定义的必要性：
首先，TCP通信是流式传输，可能分多次接收数据。key作为缓冲区，暂存数据，确保每次只处理一个明确的指令字节。
其次，全局变量key可以在不同函数或条件分支中共享，避免重复读取客户端数据（可能引发数据错位）。
若未来需要支持更多指令（如速度调节），只需扩展key的取值判断逻辑，无需重构通信部分。 -
要在如果-执行模块添加否则执行的方法与自定义函数中添加参数的方法相同，通过点击左上角设置并将模块拖拽到如果/输入中即可