ESP32驱动舵机

舵机信号脉宽映射与角度控制

• 一、舵机控制原理

以下是所使用舵机的PWM脉宽范围

• 二、角度、分辨率、脉宽的转换公式

• 1.分辨率与脉宽的转换公式：
  duty = (pulseWidth / 20000) × (2^duty_max - 1)
  例如，分辨率为16位，0.5ms脉冲宽度对应的duty值即为(500/20000)×65535=1638

• 2.角度和脉宽的转换公式：
  angle = (pulseWidth_us - 500) × (180 / (2500 - 500))

• 由上述两个公式即可推导出角度和分辨率之间的关系

• 三、代码样例

void setAngle(int servoNum, int angle) {
  angle = constrain(angle, 0, 180); // 限制角度范围
  float pulseWidth = 500 + angle * (2000.0 / 180.0); // 精确到11.111μs/°// 绝对值映射
  uint32_t duty = (uint32_t)((pulseWidth / 20000.0) * 65535 + 0.5); // 四舍五入
  ledcWrite(servoNum, duty);
}