ESP32驱动舵机

舵机信号脉宽映射与角度控制

• 一、舵机控制原理 以下是所使用舵机的PWM脉宽范围
• 二、角度、分辨率、脉宽的转换公式

• 1.分辨率与脉宽的转换公式：
  duty = (pulseWidth / 20000) × (2^duty_max - 1)
  例如，分辨率为16位，0.5ms脉冲宽度对应的duty值即为(500/20000)×65535=1638
• 2.角度和脉宽的转换公式：
  angle = (pulseWidth_us - 500) × (180 / (2500 - 500))
• 由上述两个公式即可推导出角度和分辨率之间的关系