ESP32使用PWM

使用PWM控制舵机的语法基本框架

• 一、初始化与绑定通道

  • 主要使用函数
    ledcSetup(PWM_CHANNEL, PWM_FREQ, PWM_RESOLUTION);
ledcAttachPin(SERVO_PIN, PWM_CHANNEL);

• 二、编写控制舵机角度函数

  • 利用角度、脉宽、分辨率之间的关系编写

  • 使用ledcWrite(PWM_CHANNEL, duty);
    进行输出

• 三、对多个电机进行控制，实现对抓手运动状态控制

  • 根据舵机实际情况，编写能实现抓手初始状态、抓物状态、缩回状态、释放状态等的各种函数

• 四、代码样例

void Servo_Setup(){
  ledcSetup(PWM_CHANNEL_1, PWM_FREQ, PWM_RESOLUTION);
  ledcAttachPin(SERVO_PIN_1, PWM_CHANNEL_1);
  ledcSetup(PWM_CHANNEL_2, PWM_FREQ, PWM_RESOLUTION);
  ledcAttachPin(SERVO_PIN_2, PWM_CHANNEL_2);
  ledcSetup(PWM_CHANNEL_3, PWM_FREQ, PWM_RESOLUTION);
  ledcAttachPin(SERVO_PIN_3, PWM_CHANNEL_3);
}

void setAngle(int servoNum, int angle) {
  angle = constrain(angle, 0, 180); // 限制角度范围
  //duty,angle与pulseWidth的关系见后一节
  ledcWrite(servoNum, duty);
}