新闻简报

  • 2026-02-12 小车模拟器可用使用了
  • 2026-02-06 AKA-00小车添加了对MG996R舵机的支持🎉目前支持的舵机有STS3215和MG996R✊🏻✊🏻✊🏻
  • 2026-01-30 opi5p开发板可以驱动AKA-00小车了🎉

第二章 使用sg2002

SG2002 是一款面向 AIoT 领域的高性能、低功耗 SoC，内置多个处理器核心，集成 TPU、视频编解码器、丰富外设接口，适用于智能视觉、边缘计算等场景。

2.1 硬件架构

  • 处理器

    主处理器： RISCV C906 @ 1.0Ghz 和 ARM Cortex-A53 @ 1.0Ghz 协处理器： RISCV C906 @700Mhz

  • TPU

    算力为 1TOPS（INT8），适用于AI推理计算

  • 视频子系统

    视频输出：支持 2L MIPI DSI 输出（分辨率 2880×1620@30fps），兼容 LVDS、BT.601/656/1120 等传统接口。
    视频输入：支持 ISP（图像信号处理器），最高 5MP@30fps；支持 4L 或 2L+2L MIPI CSI 接口，兼容 DVP、Sub-LVDS、HisPI 等。
    视频编解码：解码：H.264，支持 5MP@30fps。
    编码：H.264/H.265，支持 5MP@30fps。

2.2 连接方式

  • 串口连接

    sudo apt install minicom     # 安装minicom
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200    # 连接串口，用户名：root,密码：root

  • usb rndis 网口连接

    ip a show     # 查看网口信息.如果主机是10.245.118.100，则开发板是10.245.118.1。
ssh root@10.245.118.1    # 连接开发板，密码：root

  • wifi 连接

    # 假设分配的地址为192.168.1.2
ssh root@192.168.1.2    # 连接开发板，密码：root

2.3 配置uart串口

  • 验证方法

    # 开发板上执行（利用Python的pyserial库）
python3 -m serial.tools.miniterm /dev/ttyS0 115200    # 一般 UARTx 对应 /dev/ttySx

# 主机上执行（利用minicom）
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200    # 连接串口

  • uart0 默认开启，无需配置

  • uart1 默认开启，无需配置。但如果要同时使用uart1和uart2, 则需要进行配置。

    devmem 0x03001070 32 0x2 # GPIOA 28 UART2 TX
devmem 0x03001074 32 0x2 # GPIOA 29 UART2 RX
devmem 0x03001068 32 0x6 # GPIOA 18 UART1 RX
devmem 0x03001064 32 0x6 # GPIOA 19 UART1 TX

  • uart3 引脚默认复用为SDIO。而SDIO被用于wifi连接。所以在有wifi连接的情况下，不能使用uart3。

    devmem 0x030010D0 32 0x5 # GPIOP 18 UART3 CTS
devmem 0x030010D4 32 0x5 # GPIOP 19 UART3 TX
devmem 0x030010D8 32 0x5 # GPIOP 20 UART3 RX
devmem 0x030010DC 32 0x5 # GPIOP 21 UART3 RTS

第三章 基础配置

以下基于wifi版

3.1 连接网络

  • 方式一、通过wifi指定直接连接网络

  • 方式二、在win上，通过usb实现网络共享

ip addr flush dev usb0
ip addr add 192.168.137.100/24 dev usb0
ip link set usb0 up

ip route del default
ip route add default via 192.168.137.1

echo "nameserver 8.8.8.8" > /etc/resolv.conf

3.2 运行程序

python3 car_control_server.py

后台启动

nohup python3 car_control_server.py > app.log 2>&1 &

3.3 mDNS配置(暂没实现)

sg2002 内置支持了avahi，用

ps | grep avahi

可以发现

470 avahi avahi-daemon: running [licheervnano-366e.local]

为 <主机名>-<冲突后缀>.local

修改 /etc/hosts和 /etc/hostname

修改/etc/avahi/下的 avahi-daemon.conf

之后kill avahi的pid 之后 avahi-daemon -D

3.4 https服务需要生成证书

openssl req -x509 -newkey rsa:4096 -keyout key.pem -out cert.pem -days 3650 -nodes
  • 无交互生成自签名证书，有效期10年（3650天）
openssl req -x509 -newkey rsa:4096 -keyout key.pem -out cert.pem -days 3650 -nodes -subj "/C=CN/ST=Beijing/L=Beijing/O=MyOrg/OU=MyDept/CN=localhost"

3.5 开机自启动

在/etc/init.d 文件中 添加 一个appinit文件，输入

#!/bin/sh
# 程序路径
APP_PATH="/root/AKA-00"
# 程序运行用户（一般嵌入式用 root）
RUN_USER="root"

# 启动函数
start() {
    sleep 5
	chmod +x /root/AKA-00/init.sh
	/root/AKA-00/init.sh
}

# 停止函数（可选，便于手动管理）
stop() {}

# 重启函数（可选）
restart() {
    stop
    sleep 1
    start
}

# 脚本参数处理
case "$1" in
    start)
        start
        ;;
    stop)
        stop
        ;;
    restart)
        restart
        ;;
    *)
        echo "Usage: $0 {start|stop|restart}"
        exit 1
        ;;
esac

exit 0

之后在 /etc/inittab 中加入一行，就可以开机自启动，代码要放在AKA-00下

app::sysinit:/etc/init.d/appinit start

3.6 网络配置

修改 /etc/wpa_supplicant.conf 文件

ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
ap_scan=1

network={
  ssid="wifi名"
  psk="wifi密码"
  priority=8
}

network={
  ssid="BoBoPhone"
  psk="********"
  priority=5
}

network={
  key_mgmt=NONE
  priority=1
}

本地项目启动方法

  1. 安装Miniconda用于控制python的版本

安装miniconda，请按照官方安装指南

创建 python 3.11 环境

conda create -n aka python=3.11 -y
  1. 运行 pip install -r requirements.txt 安装依赖
pip install -r requirements.txt
  1. 安装前端依赖
cd frontend && npm i

4.打包前端项目

npm run build && cd ..
  1. 运行项目
python run.py