AKA-00

辰龙AI教育机器人

新闻

2026-03-03 添加对zl-zp10s舵机的支持
2026-02-12 小车模拟器可用了
2026-02-06 AKA-00 小车添加了对 MG996R 舵机的支持，目前支持 STS3215 和 MG996R
2026-01-30 opi5p 开发板可以驱动 AKA-00 小车了

开始使用

快速开始 - 快速让机器人跑起来
项目介绍 - 了解 AKA-00 核心能力
硬件接线 - 正确连接硬件

配置指南

机器人连接 - 网络设置
软件部署 - 项目本地启动并部署到控制板
初始化配置 - 初始化配置

使用文档

Web 界面 - 远程控制界面
API 文档 - HTTP API 接口

开发资料

开发板使用 - SG2002 开发指南
代码结构 - 项目代码组织
调试方法 - 调试技巧

项目介绍

AKA-00 是一个面向教学的低成本AI机器人，通过提供简单的平台实现多种算法的训练和仿真。

核心能力

能力	说明
机械臂控制	支持 STS3215、MG996R 等舵机
底盘运动	N20 电机差速控制
远程控制	Web 界面 + HTTP API

技术架构

AKA-00
├── tennis_hunter.py     # 机器人主程序
├── run.py               # Web 服务器
├── src/
│   ├── arm_control/     # 机械臂控制（舵机驱动）
│   ├── base_control/    # 底盘控制（电机驱动）
│   └── cameras/         # 摄像头模块
├── app/                 # Flask Web 应用
├── frontend/            # React 前端
└── models/              # YOLOv8 模型

硬件平台

组件	型号
主控	LicheeRV Nano
机械臂	ZL-ZP10S / STS3215
电机	N20 直流减速电机
摄像头	USB 免驱摄像头

快速开始

本文档帮助你快速开始让 AKA-00 跑起来。

1. 组装

参考硬件接线完成机械臂、电机、摄像头的连接。

2. 通电

连接电源，等待控制板指示灯亮起
等待 60 秒，网络模块启动
连接机器人热点（格式：chenlong-robot-xxxxx）
浏览器访问 192.168.4.1，进入配置遥控器
之后可以通过手机上的遥控器控制小车

如果需要自定义启动流程需要初始化的详细步骤见机器人连接

3. 修改代码常用命令

# SSH 登录控制板
# 在同一局域网下用ssh连接
ssh root@<机器人IP>

# 通过scp将修改的代码上传到主控上
scp 本地目录文件 root@<机器人IP>:

# 或者在主控上用vim进行修改
vim 目标文件

# 找到并杀死当前占用线程
ps ｜ grep python*
kill -9 pid

# 启动服务
python run.py

详细部署见软件部署

4. 使用

启动后通过以下方式控制：

Web 界面: 访问 http://<机器人IP>/
API: 使用 /api/control 接口

详细说明见 Web 界面和 API 文档

下一步

硬件参数

主控板

参数	值
型号	LicheeRV Nano
CPU	算能 SG2002 大核：1GHz RISC-V C906 / ARM A53 二选一; 小核：700MHz RISC-V C906；
NPU	1 TOPS (INT8)，支持 BF16

机械臂舵机和控制板

控制板

微雪UART串口通信控制板

主控图

使用的舵机

参数	值
型号	ZL-ZP10S
通信	串口 UART
设备	/dev/ttyACM0
波特率	115200

支持的舵机

STS3215
MG996R
ZL-ZP10S

电机控制板(DRV8833)

使用的电机

参数	值
型号	N20 直流减速电机
控制方式	PWM 调速
GPIO Chip	4

硬件接线

接线示意

主控接口图

本项目使用了以下接口：

电机控制
- A16：PWM4
- A17：PWM5
- A18：PWM6
- A19：PWM7
舵机控制
- A28：UART2TX
- A29：UART2RX
VBUS 5V
GND

底盘控制板接口图

VM：电机供电
NC：置空
GND：接地
A、BO1、2：接电机
A、BIN1、2：控制信号输入
STBY：SLEEP控制，底电平有效

机械臂控制板接口图

D：数据总线
V：舵机供电正级
G：舵机接地
DC+：主控供电正级
DC-：主控供电负极
TX：控制输入
RX：控制接收
GND：接地
A UART：UART总线控制模式
B USB：USB总线控制模式

控制电路连线图

接线前请确保断电操作。

机械臂UART控制

机械臂串口连接至 /dev/ttyACM0
波特率：115200

电机PWM控制

电机	PWM Chip	Channel
左电机	4	0, 1
右电机	4	2, 3

第一次连接

如何连接机器人

第一步，连接机器人自身的热点，用于配置机器人

确保机器人已连接到电源，等待机器人控制板灯亮
等待20秒到30秒，此时控制板正在启动网络模块
开发者打开电脑/手机，进入wifi连接，找到控制板的热点并连接，例如chenlong-robot-02

第二步，让机器人连接到开发者的WiFi网络

连接热点之后，打开浏览器，输入192.168.4.1（不同的机器人可能不同，已实际为准），即可进入机器人的遥控界面
在配置页面中，刷新网络，找到开发者需要的WiFi网络，点击连接，如有密码需要输入密码
连接成功后，网页会显示当前连接的WiFi网络名称以及为机器人分配的IP

第三步，ssh登录机器人的控制板

第二步进行完之后，开发者需要记下为机器人分配的IP,并且让自己的电脑和机器人连接到同一个WiFi网络
开发者打开终端，输入ssh root@[机器人分配的IP]，即可登录机器人的控制板，密码为root
登录成功后，即可在终端中操作机器人的控制板，输入ping www.baidu.com或者curl www.baidu.com，用来检测控制板网络是否成功连接并且能够访问互联网

项目本地启动并部署到控制板

项目本地启动

安装Miniconda用于控制python的版本

安装miniconda，请按照官方安装指南

创建 python 3.11 环境

conda create -n aka python=3.11 -y

运行 pip install -r requirements.txt 安装依赖

pip install -r requirements.txt

安装前端依赖

cd frontend && npm i

4.打包前端项目

npm run build && cd ..

运行项目

python run.py

之后访问本地的80端口或443端口即可

本地对于硬件调用的接口进行了隔离，所以可以直接启动

代码修改完成后部署到控制板

修改完代码后先在本地查看修改和调用，确认无误后可以通过scp命令进行传输，要将修改了的文件替换主控上对应的文件。

scp 本地文件 root@<ip>：

之后通过 ps 命令确认当前是否有服务启动占用80和443端口，如果有会返回pid

ps | grep python*

并用 kill 关闭目标进程

kill -9 <pid>

之后再通过

python run.py

在主控板上启动项目进行调试

初始化配置

这部分为机器人的初始化部分，都会在用户拿到设备前实现，如果用户需要自行初始化也可以按照本流程实现。

烧录镜像

从Releases处下载最新镜像，通过烧入工具将镜像烧录到tf卡中，镜像中会自带一份项目文件。

连接主控

通过type-c接口可以将板子连接到电脑上

在win下在终端里输入ipconfig，找到一个新的以太网，例如 10.163.124.100。之后可以使用ssh进行连接，ssh root@10.163.124.1

连接网络

启动一次根目录下的init_ap_web.sh这会让小车自己成为一个热点，方便个人设备的连接，同时将项目自启动脚本写入系统。

项目启动

可以选择重启机器人，或者手动启动项目。

chmod +x init.sh
./init.sh

如果没有生成过证书文件，会生成https的证书后运行项目

HTTPS 证书生成

无交互生成自签名证书，有效期10年（3650天）

openssl req -x509 -newkey rsa:4096 -keyout key.pem -out cert.pem -days 3650 -nodes -subj "/C=CN/ST=Beijing/L=Beijing/O=MyOrg/OU=MyDept/CN=localhost"

如果想通过指定 WiFi 的方式连接项目并自启动，可以遵循以下流程。

开机自启动

设置为sta模式，修改方式

在/etc/init.d 文件中添加一个appinit文件，输入

#!/bin/sh
# 程序路径
APP_PATH="/root/AKA-00"
# 程序运行用户（一般嵌入式用 root）
RUN_USER="root"

# 启动函数
start() {
    sleep 5
	chmod +x /root/AKA-00/init.sh
	/root/AKA-00/init.sh
}

# 停止函数（可选，便于手动管理）
stop() {}

# 重启函数（可选）
restart() {
    stop
    sleep 1
    start
}

# 脚本参数处理
case "$1" in
    start)
        start
        ;;
    stop)
        stop
        ;;
    restart)
        restart
        ;;
    *)
        echo "Usage: $0 {start|stop|restart}"
        exit 1
        ;;
esac

exit 0

之后在 /etc/inittab 中加入一行，就可以开机自启动，代码要放在AKA-00下

app::sysinit:/etc/init.d/appinit start

网络配置

修改 /etc/wpa_supplicant.conf 文件

ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
ap_scan=1

network={
  ssid="wifi名"
  psk="wifi密码"
  priority=8
}

network={
  ssid="#####"
  psk="********"
  priority=5
}

network={
  key_mgmt=NONE
  priority=1
}

Web 界面

启动服务后，访问 http://<机器人IP>/ 进入 Web 控制界面。

control_page

功能区域

遥控器

通过方向键控制机器人运动：

前进/后退：前进/后退
左转/右转：左转/右转

夹爪控制

抓取：控制机械臂向下夹取夹爪闭合
释放：控制机械臂夹爪张开

WiFi 配置

访问 WiFi 配置页面，可重新设置机器人连接的 WiFi 网络。

详细步骤见 WiFi 配置

进入试验平台

可进入自带的实验平台进行实验

API 文档

获取 IP 地址

GET /api/ip

响应：

{
  "ip": "192.168.1.100"
}

控制接口

GET /api/control?action=<action>&speed=<speed>&time=<time>

参数

参数	类型	必填	说明
action	string	是	动作类型
speed	int	否	速度 0-50
time	int	否	持续时间（毫秒）

action 可选值

值	说明
up	前进
down	后退
left	左转
right	右转
stop	停止
grab	抓取
release	释放

示例

# 前进
curl "http://<ip>/api/control?action=up&speed=30&time=1000"

# 左转
curl "http://<ip>/api/control?action=left&speed=20&time=500"

# 抓取
curl "http://<ip>/api/control?action=grab"

# 释放
curl "http://<ip>/api/control?action=release"

使用sg2002

SG2002 是一款面向 AIoT 领域的高性能、低功耗 SoC，内置多个处理器核心，集成 TPU、视频编解码器、丰富外设接口，适用于智能视觉、边缘计算等场景。

硬件架构

处理器

主处理器： RISCV C906 @ 1.0Ghz 和 ARM Cortex-A53 @ 1.0Ghz 协处理器： RISCV C906 @700Mhz
TPU

算力为 1TOPS（INT8），适用于AI推理计算
视频子系统

视频输出：支持 2L MIPI DSI 输出（分辨率 2880×1620@30fps），兼容 LVDS、BT.601/656/1120 等传统接口。
视频输入：支持 ISP（图像信号处理器），最高 5MP@30fps；支持 4L 或 2L+2L MIPI CSI 接口，兼容 DVP、Sub-LVDS、HisPI 等。
视频编解码：解码：H.264，支持 5MP@30fps。
编码：H.264/H.265，支持 5MP@30fps。

连接方式

串口连接

sudo apt install minicom     # 安装minicom
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200    # 连接串口，用户名：root,密码：root

usb rndis 网口连接

ip a show     # 查看网口信息.如果主机是10.245.118.100，则开发板是10.245.118.1。
ssh root@10.245.118.1    # 连接开发板，密码：root

wifi 连接

# 假设分配的地址为192.168.1.2
ssh root@192.168.1.2    # 连接开发板，密码：root

配置 UART 串口

验证方法

# 开发板上执行（利用Python的pyserial库）
python3 -m serial.tools.miniterm /dev/ttyS0 115200    # 一般 UARTx 对应 /dev/ttySx

# 主机上执行（利用minicom）
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200    # 连接串口

uart0 默认开启，无需配置

uart1 默认开启，无需配置。但如果要同时使用uart1和uart2, 则需要进行配置。

devmem 0x03001070 32 0x2 # GPIOA 28 UART2 TX
devmem 0x03001074 32 0x2 # GPIOA 29 UART2 RX
devmem 0x03001068 32 0x6 # GPIOA 18 UART1 RX
devmem 0x03001064 32 0x6 # GPIOA 19 UART1 TX

uart3 引脚默认复用为SDIO。而SDIO被用于wifi连接。所以在有wifi连接的情况下，不能使用uart3。

devmem 0x030010D0 32 0x5 # GPIOP 18 UART3 CTS
devmem 0x030010D4 32 0x5 # GPIOP 19 UART3 TX
devmem 0x030010D8 32 0x5 # GPIOP 20 UART3 RX
devmem 0x030010DC 32 0x5 # GPIOP 21 UART3 RTS

代码结构

AKA-00/
├── run.py                      # 主入口，启动 HTTP/HTTPS 服务器
├── tennis_hunter.py            # 机器人主程序（网球收集逻辑）
├── requirements.txt            # Python 依赖
├── init.sh                     # 系统初始化脚本
│
├── app/                        # Flask Web 应用
│   ├── __init__.py             # Flask 应用工厂
│   └── routes/
│       ├── api.py              # 控制 API（运动、夹爪）
│       └── frontend.py         # 前端路由
│
├── src/                        # 硬件控制模块
│   ├── arm_control/            # 机械臂控制
│   │   ├── sts3215/            # STS3215 舵机驱动
│   │   ├── mg996r/             # MG996R 舵机
│   │   └── zl/zp10s/           # ZL-ZP10S 机械臂
│   ├── base_control/
│   │   └── n20/                # N20 电机驱动
│   └── cameras/
│       └── opencv/             # 摄像头模块
│
├── frontend/                   # React 前端
│   ├── src/
│   │   ├── App.tsx             # 主应用组件
│   │   ├── pages/
│   │   │   ├── BaseControlPage.tsx   # 遥控器页面
│   │   │   └── WiFiConfigPage.tsx     # WiFi配置页面
│   │   └── ...
│   ├── package.json
│   └── vite.config.ts
│
├── models/                      # YOLOv8 模型文件
│   ├── best.onnx               # CPU 推理模型
│   └── best.rknn               # RK3588 推理模型
│
├── static/                     # Flask 静态文件
└── templates/                  # Flask 模板

关键模块

文件	功能
`run.py`	Flask 服务器启动，支持 HTTP/HTTPS
`app/__init__.py`	Flask 应用工厂，初始化硬件驱动
`app/routes/api.py`	HTTP API，提供运动/夹爪控制
`src/arm_control/`	舵机通信协议实现
`src/base_control/n20/`	PWM N20电机速度控制

调试方法

串口连接

# 安装 minicom
sudo apt install minicom

# 连接串口
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200

网络连接

USB RNDIS 网口

# 查看网口
ip a show

# 如果主机是 10.245.118.100，则开发板是 10.245.118.1
ssh root@10.245.118.1

WiFi SSH

ssh root@<机器人IP>

日志查看

# 查看运行日志
cat app.log

# 实时查看日志
tail -f app.log

测试硬件

# 测试电机
python car_test.py

网络诊断

# 检测网络连通性
ping www.baidu.com

# 检测外网访问
curl www.baidu.com

HTTPS 证书

如需启用 HTTPS，需生成自签名证书：

openssl req -x509 -newkey rsa:4096 -keyout key.pem -out cert.pem -days 3650 -nodes -subj "/C=CN/ST=Beijing/L=Beijing/O=MyOrg/OU=MyDept/CN=localhost"

常见问题

连接问题

Q: 机器人热点无法连接？

确保机器人已通电且指示灯亮起
等待 60 秒让网络模块完全启动
确认电脑/手机 WiFi 已开启

Q: 无法 SSH 登录？

确认电脑和机器人在同一 WiFi 网络
检查 IP 地址是否正确
尝试使用串口连接调试

Q: WiFi 配置页面打不开？

浏览器访问 192.168.4.1，确认已连接机器人热点。

运行问题

Q: 启动失败，提示缺少依赖？

pip install -r requirements.txt

Q: 机械臂不响应？

检查串口连接是否正确
确认舵机供电正常
检查 /dev/ttyACM0 设备是否存在

Q: 电机不转动？

检查 GPIO 连接
确认 PWM 引脚配置正确
检查电机供电

Q: 摄像头无法识别？

检查 USB 连接
确认设备文件 /dev/video0 存在
测试摄像头：ls -l /dev/video0

其他

Q: 如何查看机器人 IP？

访问 http://<机器人IP>/api/ip

Q: 如何开启 HTTPS？

生成证书：

openssl req -x509 -newkey rsa:4096 -keyout key.pem -out cert.pem -days 3650 -nodes

配置环境变量：

export APP_CERT_PATH=/path/to/cert.pem
export APP_KEY_PATH=/path/to/key.pem

Q: 如何设置开机自启？

参考机器人连接中的开机自启配置。