硬件接线

接线示意

主控接口图

本项目使用了以下接口：

• 电机控制
  • A16：PWM4
  • A17：PWM5
  • A18：PWM6
  • A19：PWM7
• 舵机控制
  • A28：UART2TX
  • A29：UART2RX
• VBUS 5V
• GND

底盘控制板接口图

• VM：电机供电
• NC：置空
• GND：接地
• A、BO1、2：接电机
• A、BIN1、2：控制信号输入
• STBY：SLEEP控制，底电平有效

机械臂控制板接口图

• D：数据总线
• V：舵机供电正级
• G：舵机接地
• DC+：主控供电正级
• DC-：主控供电负极
• TX：控制输入
• RX：控制接收
• GND：接地
• A UART：UART总线控制模式
• B USB：USB总线控制模式

控制电路连线图

接线前请确保断电操作。

机械臂UART控制

• 机械臂串口连接至 /dev/ttyACM0
• 波特率：115200

电机PWM控制

更多原理图

硬件原理图位于 hardware/ 目录：

• LicheeRV_Nano-70418_Schematic.pdf - 主控板原理图
• sg2000_trm_cn.pdf - SG2000 技术参考手册
• 众灵舵机使用手册-250508.pdf - 舵机使用说明