硬件接线

接线示意

主控接口图

img.png

本项目使用了以下接口：

  • 底盘控制（UART1）
    • A18：UART1 RX
    • A19：UART1 TX
  • 机械臂舵机（UART2）
    • A28：UART2 TX
    • A29：UART2 RX
  • 板载屏（SPI）
    • SCK：SPI 时钟
    • SDO：SPI 数据输出（接屏的 SDI）
    • CS：SPI 片选
    • IO5：LCD_RS（数据/命令选择）
    • IO6：LCD_RST（复位）
  • VBUS 5V
  • GND

底盘控制板接口图

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  • VM：电机供电
  • NC：置空
  • GND：接地
  • A、BO1、2：接电机
  • A、BIN1、2：控制信号输入
  • STBY：SLEEP控制，底电平有效

机械臂控制板接口图

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  • D：数据总线
  • V：舵机供电正级
  • G：舵机接地
  • DC+：主控供电正级
  • DC-：主控供电负极
  • TX：控制输入
  • RX：控制接收
  • GND：接地
  • A UART：UART总线控制模式
  • B USB：USB总线控制模式

控制电路连线图

img.png 接线前请确保断电操作。

机械臂 UART

  • 机械臂舵机控制板接主控 UART2（A28 / A29），设备节点 /dev/ttyS2
  • 波特率：115200

底盘 UART

  • 底盘控制板（ESP32-C3）接主控 UART1（A18 / A19），设备节点 /dev/ttyS1
  • 波特率：115200
  • 主控不再直连电机 PWM：A16~A19 原本那四路 PWM 现在不用了（A18/A19 复用成 UART1）， 电机驱动与编码器都归 ESP32 底盘板管

板载屏（SPI）

板载屏（ST7796S，320x480）走 SPI，接法如下（左＝屏的排针，右＝主控）：

屏（ST7796S）主控说明
VCCVDD供电
GNDGND地
LCD_CSCSSPI 片选
LCD_RSTIO6复位
LCD_RSIO5数据/命令选择（DC）
SDISDOSPI 数据：屏的输入接主控的输出（MOSI）
SCKSCKSPI 时钟
  • 屏是只写设备（没有 MISO / 触摸没有引出），capp 不直接操作 SPI 引脚，只往 内核暴露出来的 /dev/fb0 写画面。
  • SPI 时钟在设备树里（节点 st7796s@0 的 spi-max-frequency）：出厂 4MHz 只有 ~420KB/s（约 2fps），本板实测稳定上限 20MHz（~2MB/s），24MHz 起白屏。 杜邦线转接会明显拉低能跑的频率。
  • 屏的参数（开关、全屏/半屏、方向、帧率）都在 config.toml 的 [display] 里配， 没有 HTTP 接口；调参依据见 cpp/README.md 的「板载屏显示」一节。
  • 排查接线用 ./tools/screen_test（colors 看通道序/方向、bench 看写屏带宽）。

接口一览

用途主控引脚设备节点配置
底盘（ESP32-C3）A18 / A19（UART1）/dev/ttyS1[motor]
机械臂舵机A28 / A29（UART2）/dev/ttyS2[arm]
板载屏SCK / SDO / CS / IO5 / IO6/dev/fb0[display]

引脚复用（哪些脚要做 UART）见开发板说明。

更多原理图

硬件原理图位于 hardware/ 目录：

  • LicheeRV_Nano-70418_Schematic.pdf - 主控板原理图
  • sg2000_trm_cn.pdf - SG2000 技术参考手册
  • 众灵舵机使用手册-250508.pdf - 舵机使用说明