硬件参数

主控板

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参数值
型号LicheeRV Nano
CPU算能 SG2002
大核：1GHz RISC-V C906 / ARM A53 二选一;
小核：700MHz RISC-V C906；
NPU1 TOPS (INT8)，支持 BF16

机械臂舵机和控制板

控制板

微雪UART串口通信控制板

主控图

使用的舵机

参数值
型号ZL-ZP10S
通信串口 UART
设备/dev/ttyS2（主控 UART2）
波特率115200

支持的舵机

当前 C++ 实现里编了驱动的两种（config.toml 的 [arm] backend 选）：

  • ZL-ZP10S（backend = "zp10s"，默认）
  • STS3215（backend = "sts3215"）

底盘控制板（ESP32-C3）

drv8833-2.png

使用的电机

参数值
型号TT 马达 ×2（带编码器）
控制方式ESP32-C3 底盘板闭环 PID，主控经 UART 下发/回读
通信/dev/ttyS1（主控 UART1），115200
编码器4680 脉冲/轮圈
固件esp32_base_control/base_control.ino（独立工程，不在本仓库）

主控不再直连电机 PWM/GPIO —— 旧文档里那张「PWM Chip 4 / Channel 0,1,2,3」的 接线表已经不适用，那套是 Python 版用 GPIO 直驱的做法。 角度/距离闭环（CMD_MOVE_DISTANCE）和限速都在 ESP32 固件里做，主机只发目标值、 读回 rpm 与状态。

板载屏

参数值
型号ST7796S
分辨率320x480（RGB565）
接口SPI，只写（无 MISO / 无触摸引出），内核暴露为 /dev/fb0
接线见硬件接线的「板载屏（SPI）」
配置config.toml 的 [display]（开关 / 全屏半屏 / 方向 / 帧率）

只有带屏版会驱动它（make 默认，AKA_WITH_SCREEN=1）；不带屏版（make noscreen） 把整个显示栈编译期裁掉，二进制更小且完全不碰 /dev/fb0，[display] 配置被忽略。