初始化配置

这部分为机器人的初始化部分，都会在用户拿到设备前实现，如果用户需要自行初始化也可以按照本流程实现。

烧录镜像

从Releases下载最新镜像，通过烧入工具将镜像烧录到tf卡中，镜像中会自带一份项目文件。

连接主控

通过type-c接口可以将板子连接到电脑上

在win下在终端里输入ipconfig，找到一个新的以太网，例如 10.163.124.100。之后可以使用ssh进行连接，ssh root@10.163.124.1

部署 aka-00-server

将 aka-00-server 拷贝到控制板，一条命令完成初始化：

# 1. 拷贝到控制板（-O：板载 sshd 不认新版 SFTP 协议；别放 /tmp，那是内存盘）
scp -O cpp/dist/aka-00-server root@<robot>:/root/

# 2. 一键初始化（解包 + AP 热点 + DHCP + 开机自启）
ssh root@<robot> '/root/aka-00-server --init'

--init 自动完成：

解包到 $AKA_HOME（默认 /root/AKA-00）
配置 AP 热点（SSID chenlong-robot-<数字>，由 wlan0 的 MAC 推出，开放无密码， channel 6；要加密码就取消 /etc/hostapd.conf 里 wpa=2 那几行注释）
配置 DHCP（192.168.4.100~192.168.4.200，网关 192.168.4.1）
写入 S98apstart / S99webstart 自启脚本
立即启动热点

之后每次开机由 /etc/init.d/S99webstart 拉起 init.sh（内部自愈循环，capp 崩了自动重启）。

手动更新：

scp -O cpp/dist/aka-00-server root@<robot>:/root/
ssh root@<robot> 'setsid /root/aka-00-server --update >/root/ota.log 2>&1 < /dev/null'

--update 默认保留板上的 config.toml、speed_config.json、arm_angles.json、 cert.pem、key.pem 与 demo 卡片/模型；想让包里带的新配置生效，加 AKA_OTA_RESET_CONFIG=1。结尾是 exec init.sh，会把服务挂在当前 ssh 会话上，所以要 setsid（或者升级完 reboot）。

HTTPS 证书生成命令

通常不需要手工执行 —— init.sh 启动前会调 https_init.sh 自动生成（缺 cert.pem/key.pem 时），端口默认 443。下面这条只在你想自己换/重置证书时用。

无交互生成自签名证书，有效期10年（3650天）

openssl req -x509 -newkey ec -pkeyopt ec_paramgen_curve:prime256v1 \
    -keyout key.pem -out cert.pem -days 3650 -nodes \
    -subj "/C=CN/ST=Beijing/L=Beijing/O=MyOrg/OU=MyDept/CN=localhost"

网络配置

修改 /etc/wpa_supplicant.conf 文件

ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
ap_scan=1

network={
  ssid="wifi名"
  psk="wifi密码"
  priority=8
}

network={
  ssid="#####"
  psk="********"
  priority=5
}

network={
  key_mgmt=NONE
  priority=1
}