WebSocket 控制接口

AKA-00 提供 WebSocket 通道用于低延迟实时控制底盘运动，替代 HTTP REST 轮询。

连接

ws://<机器人IP>/ws/control

允许任意来源跨域访问。连接时自动禁用 Nagle 算法，延迟 < 1ms。

协议格式

双方通信均为二进制帧。

客户端 → 服务端（控制指令）

Offset	字节数	描述
0	1	帧头 `0xAA`
1	1	X 轴（转向），有符号 int8，-100 ~ 100
2	1	Y 轴（油门），有符号 int8，-100 ~ 100

电机映射：

左轮 = Y + X
右轮 = Y - X

结果限幅到 [-100, 100]。

示例：

操作	字节	说明
前进 50	`AA 00 32`	X=0, Y=50
后退 30	`AA 00 E2`	X=0, Y=-30（补码）
左转 25	`AA E7 00`	X=-25, Y=0
右转 25	`AA 19 00`	X=25, Y=0
停止	`AA 00 00`	X=0, Y=0

服务端 → 客户端（状态上报）

Offset	字节数	描述
0	1	帧头 `0xBB`
1-2	2	左轮速度，有符号 int16 LE，单位 m/s × 1000
3-4	2	右轮速度，有符号 int16 LE，单位 m/s × 1000

推送策略：速度变化时立即推送，无变化时每 2 秒发一次心跳。

示例：

速度	字节	说明
左右均 0.05 m/s	`BB 32 00 32 00`	left=50, right=50
左 0.03 右 0.01	`BB 1E 00 0A 00`	left=30, right=10
停止	`BB 00 00 00 00`	left=0, right=0

生命周期

连接打开：服务端注册客户端，启动 200ms 定时器推送状态
连接关闭：服务端自动执行 run_motor(0, 0) 停止电机
异常断开：TCP 断开时 Tornado 触发 on_close，同样停止电机

前端示例

const ws = new WebSocket("ws://192.168.4.1/ws/control");
ws.binaryType = "arraybuffer";

// 发送：前进 50
const x = 0, y = 50;
ws.send(new Uint8Array([0xAA, x & 0xFF, y & 0xFF]));

// 接收状态
ws.onmessage = (event) => {
    const buf = new DataView(event.data);
    if (buf.getUint8(0) === 0xBB) {
        const leftSpeed = buf.getInt16(1, true) / 1000;
        const rightSpeed = buf.getInt16(3, true) / 1000;
        console.log(`左: ${leftSpeed} m/s, 右: ${rightSpeed} m/s`);
    }
};

注意事项

连接断开后电机自动停止，无需额外发送停止指令
每个 WebSocket 连接独立控制电机，多个连接同时发送会导致竞争
控制值限幅 ±100，超出范围会被裁剪