常见问题

连接问题

Q: 机器人热点无法连接？

1. 确保机器人已通电且指示灯亮起
2. 等待 60 秒让网络模块完全启动
3. 确认电脑/手机 WiFi 已开启

Q: 无法 SSH 登录？

1. 确认电脑和机器人在同一 WiFi 网络
2. 检查 IP 地址是否正确
3. 尝试使用串口连接调试

Q: WiFi 配置页面打不开？

浏览器访问 192.168.4.1，确认已连接机器人热点。

运行问题

Q: 启动失败，提示缺少依赖？

pip install -r requirements.txt

Q: 机械臂不响应？

1. 检查串口连接是否正确
2. 确认舵机供电正常
3. 检查 /dev/ttyACM0 设备是否存在

Q: 电机不转动？

1. 检查 GPIO 连接
2. 确认 PWM 引脚配置正确
3. 检查电机供电

Q: 摄像头无法识别？

1. 检查 USB 连接
2. 确认设备文件 /dev/video0 存在
3. 测试摄像头：ls -l /dev/video0

其他

Q: 如何查看机器人 IP？

访问 http://<机器人IP>/api/ip

Q: 如何开启 HTTPS？

不用手工做：cpp/board/https_init.sh 会在 capp 启动前自动生成自签证书 （EC prime256v1，10 年有效期；openssl 没编 EC 时退回 RSA-2048），缺一才生成 —— 已有的证书不会被覆盖。生成位置固定 $AKA_HOME/cert.pem / key.pem。

要手工换证书（比如换成 CA 签发的），把这两个文件放到 $AKA_HOME/ 即可， 端口在 config.toml 的 [web] https_port（默认 443）。

Q: 如何设置开机自启？

参考 机器人连接 中的开机自启配置。