调试方法

串口连接

# 安装 minicom
sudo apt install minicom

# 连接串口
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200

网络连接

USB RNDIS 网口

# 查看网口
ip a show

# 如果主机是 10.245.118.100，则开发板是 10.245.118.1
ssh root@10.245.118.1

WiFi SSH

ssh root@<机器人IP>

日志查看

capp 不写日志文件，输出直接走 stdout：开机由 /etc/init.d/S99webstart 拉起时打在 串口控制台上；手工启动想留一份就自己重定向：

AKA_HOME=$HOME/AKA-00 $HOME/AKA-00/init.sh > /root/aka.log 2>&1 &
tail -f /root/aka.log

日志详细程度由 config.toml 的 [logging] level 控制（默认 info）。

测试硬件

板子自带一套板测工具（部署目录的 tools/，make 打包时一并放进去）：

./tools/tt_pid_test /dev/ttyS1 40 3000   # 底盘：直发速度看车动不动（绕过 Web 层）
./tools/cam_probe                        # 摄像头：验证能否出帧
./tools/screen_test                      # 板载屏：写屏带宽/颜色（仅带屏版）

这些工具会独占对应设备，跑之前先停 capp（$AKA_HOME/stop.sh）。

网络诊断

# 检测网络连通性
ping www.baidu.com

# 检测外网访问
curl www.baidu.com

不用手工生成：init.sh 启动前会调 https_init.sh，缺 cert.pem/key.pem 时自动签一张（EC prime256v1，10 年），已经有的不会被覆盖。要换成 CA 签发的证书，把两个文件放到 $AKA_HOME/ 即可；端口在 config.toml 的 [web] https_port（默认 443，设 0 关闭 HTTPS）。手工重签的命令见初始化配置。