距离标定

小车支持通过 YOLO 视觉检测 + 标定公式估算目标物体的真实距离。

标定公式

D = m / P + c

符号	含义	单位
D	目标物体的真实距离	cm
P	检测框在画面中的像素尺寸（取宽高中的较大值）	px
m	标定乘数，由相机焦距和物体实际尺寸决定	—
c	标定偏移，修正系统误差	—

标定参数

标定参数 m 和 c 配置在 app/config.py 的 HardwareConfig 中：

@dataclass(frozen=True)
class HardwareConfig:
    # ...
    # 距离标定: D = m / P + c
    calib_m: float = 2671.82
    calib_c: float = -2.82

修改后重启小车服务即可生效。

如何标定：将目标物体（如网球）放在已知距离处，在画面中测量其像素尺寸 P，代入公式反算出适合自己场景的 m 和 c 值。

获取标定参数

小车的 /api/camera/snapshot 接口在返回图片的同时，会携带当前的标定参数：

GET /api/camera/snapshot

响应：

{
  "image": "<base64 jpeg>",
  "width": 320,
  "height": 240,
  "format": "jpeg",
  "m": 2671.82,
  "c": -2.82
}

字段	说明
image	320×240 的 JPEG 图片（letterbox 等比缩放）
m	标定乘数
c	标定偏移

YOLO 距离仪表盘

项目提供了电脑端仪表盘 tests/server_dashboard.py，可从浏览器直观查看检测结果和距离估算。

启动

python tests/server_dashboard.py --model tests/model/tennis.onnx --port 8080

浏览器打开 http://localhost:8080，输入小车 IP 地址（如 192.168.4.1），点击「开始」即可。

工作流程

小车                         电脑端仪表盘
─────                        ─────────────
/api/camera/snapshot  ←───  拉取图片 + m, c
                             本地 YOLO 检测目标
                             计算 D = m / P + c
                             画框标注，显示距离

界面说明

区域	内容
距离显示	实时显示计算出的距离值（cm）
标定参数	显示当前使用的 m、c 值
P 值	显示检测框的像素尺寸
图片	320×240 画面，检测框以绿色矩形标注

参数说明

参数	默认值	说明
`--model`	`tennis.onnx`	YOLO ONNX 模型路径
`--port`	`8080`	本机监听端口

如果没有 YOLO 模型或模型加载失败，仪表盘仍可运行，仅显示图片和 m/c 参数，不进行检测。

AKA-00